Папа - гражданин США.  На американском сайте,посвященном путешествиям, про разрешение ни слова. Они пишут только о том, куда обращаться, если один из родителей украл ребенка и увез его за границу. Я думаю, на сайте госдепа есть контактная страничка, где можно задать вопрос, но это удобнее будет сделать отцу ребенка.

Впрочем, если нас без проблем пропустили,то наверное все в порядке.